亞龍YL-91A型數(shù)字孿生虛擬調(diào)試實訓(xùn)考核裝置包含蓋機電一體化實訓(xùn)裝置（物理）和數(shù)字化（虛擬）兩大部分，裝置部分主要包括實訓(xùn)平臺、物料供給模塊、加工模塊、氣動機械手模塊、伺服驅(qū)動模塊、物料輸送分揀模塊、電源模塊、HMI模塊、PLC、變頻器模塊、一體化接口模塊等組成。整體結(jié)構(gòu)采用開放式和拆裝式，實訓(xùn)裝置用于機械部件組裝，可根據(jù)現(xiàn)有的機械部件組裝生產(chǎn)設(shè)備，也可添加機械部件組裝其他實訓(xùn)設(shè)備，使整個裝置能夠靈活的按教學(xué)或競賽要求組裝具有不同功能的機電一體化設(shè)備 。數(shù)字化部分主要包括在虛擬環(huán)境中同步構(gòu)建與真實環(huán)境一致的虛擬實訓(xùn)裝置。整個套虛擬裝置不只是機械模型運行虛擬，還包含虛擬HMI、控制器PLC、傳感器和執(zhí)行器等虛擬控制單元，構(gòu)建完成的數(shù)字化設(shè)備。真實環(huán)境的設(shè)備與虛擬環(huán)境下的設(shè)備并不獨立運行仿真，可同步的實現(xiàn)硬在環(huán)和軟在環(huán)的雙向控制驗證實訓(xùn)達到真正的數(shù)字孿生。